Les voies publiques sont jalonnées d'étapes, qui ont été systématisées par le Cursus publicus à partir d'Auguste. Cette Poste impériale qui se substitue graduellement, comme service public, aux prestations d'étapes des magistrats locaux et des notables, est articulée sur des gîtes d'étape complets avec relais, restauration et gîte de nuit; les étapes de nuit sont l'exception, avec le coche d'eau ou les voitures‑couchettes. Les étapes sont distantes d'environ un jour de marche ‑ itinéraire de base normalisé par le droit à 20 000 doubles pas journaliers'.

Cette norme a été assouplie, et l'on conçoit que l'implantation des étapes tienne compte des conditions géographiques : la moyenne serait de 30 milles (45 km), les juristes estimant « peu pénible » le parcours de 20 milles (30 km). Les étapes correspondent à des agglomérations existantes, et non à des relais installés en rase campagne; elles n'ont pas créé les agglomérations, qui leur préexistent comme haltes empiriques. C'est pourquoi les relais coïncident souvent avec les places fortes et points de rencontre (forum), organisées en agglomérations. Qu'il suffise de rappeler le toponyme fréquent de Forum suivi d'un nom propre : le Forum Julii de l'Aurelia, qui a donné naissance à Fréjus; le Forum Appi, situé par les Itinéraires et par la Table de Peutinger à 10 milles au sud de l'étape hôtelière de Tres Tabernae. Entre les étapes s'intercalaient des relais simples, systématisés cette fois par le Cursus publicus tous les 6 à 8 milles (9‑10 km), selon les difficultés géographiques.